公序良俗的概念起源于罗马法，早期罗马法重形式、轻意思，强调合同的形式主义，公序良俗既没有存在的必要，也没有存在的可能。罗马法后期的《国法大全》有许多公序良俗的规定，但并未形成一个明确的法律原则，而是散见于人法、物法及继承法的具体规定中。合同的标的不得违反公序良俗，否则合同无效。
以《法国民法典》和《德国民法典》为代表的近代民法，确立了公序良俗原则。公序良俗原则仅作为对私法自治的限制，私法自治仅在不违反公序良俗的前提下，才能实现当事人预期的法律后果，但适用范围非常有限。
20世纪以后，公序良俗原则以维护国家社会的一般利益和一般的社会道德观念，渐次被大陆法系国家立法和实践提升为民法领域的原则，不仅对契约自由原则进行限制，而且还对权利的行使、义务的履行、自力救济的界限、合同的解释等进行限制。