D项错误：“纸上谈兵”出自《史记·廉颇蔺相如列传》，讲的是战国时赵国名将赵奢之子赵括，年轻时学兵法，谈起兵事来父亲也难不倒他。后来他接替廉颇为赵将，在长平之战中，只知道根据兵书办事，不知道变通，结果被秦军打败。比喻空谈理论，不能解决实际问题。
A 项正确：“卧薪尝胆”形容人刻苦自励，立志雪耻图强，最后果真可以苦尽甘来。这个典故出自北宋苏轼的《拟孙权答曹操书》，《史记》中记载了越王勾践”尝胆” 的故事，但没有提到“卧薪”，这是苏轼发挥想象，戏说孙权“卧薪尝胆”而创作出来的成语。 

B项正确：“退避三舍”出自《左传》，讲的是晋文公重耳的故事，现比喻退让和回避，避免冲突。
C项正确：“完璧归赵”的典故出自《史记》，是发生于战国时期的历史故事。本指赵国著名政治家蔺相如将和氏璧完好地从秦国带回赵国首都邯郸（现河北省城市），后比喻把原物完好地归还物品主人。
故正确答案为D。