1.起因条件。正当防卫的起因条件是存在现实的不法侵害，该不法侵害是人实施的不法侵害；而紧急避险的起因条件是法益面临危险，危险来源：大自然的自发力量导致的危险，动物袭击带来的危险，疾病等特殊情况形成的危险，人的危害行为造成的危险。
2.限度条件。正当防卫没有明显超过必要限度造成重大损害，所损害的利益可以大于其所保护的利益；而紧急避险没有超过必要限度造成不应有的损害，所造成的损害的利益只能小于其所保护的利益。
3.限制条件。紧急避险出于不得已而损害另一法益，没有其他办法排除该危险；但对于正当防卫而言，则没有这种限制。
4.对象不同。正当防卫针对不法侵害者本人进行防卫，而紧急避险则是第三者，“两害相权取其轻”，二者损害的对象是有原则区别的。
5.主体条件。紧急避险不适用有特定义务的人（如警察、军人或消防队员等）；而正当防卫就没有这样的要求。任何人均有正当防卫的权利。